基本的にＳＶＯＣの文では、Ｃの部分にもともと動詞をもってくることができます。

しかし！一つの文で動詞を２回使うことはできないため、意味に応じて「to~」「~ing」「~ed（過去分詞）」のどれかにかえてあげないといけません。

したがって正確に言うと、「ＳＶＯＣのＣの部分には、もともと動詞だったもの（不定詞、分詞）を入れることができる」ということになります。

詳しく見ていくと

①「Ｏが～する」という意味のなら　・・・　　　「to + 原型」
②「Ｏが～している」という意味なら・・・　　　「~ing」
③「Ｏが～される」という意味なら　・・・　　　「~ed（過去分詞）」

ということになります。

そして、使役動詞や知覚動詞の場合、①の場合には「to」を消してあげてね、というのが入試でも頻出のルールです。（to+原型のtoを消してあげたものを原形不定詞と呼びます）

①My father allowed me to go to the party.

「父は私がそのパーティーに行くのを許してくれた」
私が行く→ to go

②I heard her baby crying.

「私は彼女の赤ちゃんが泣いているのを聞いた」
彼女の赤ちゃんが泣いている→ crying

③I felt my head touched.

「私は頭を触られた気がした」
私の頭が触られる→ touched

④My boss made me work harder.

「上司は私をより一生懸命働かせた」
私はより一生懸命働く→　to work（しかしmakeは使役動詞なので）→work

という感じです。

「①と②何が違うねん、一緒やんけ」、と文句がある方はこちら